A surgical instrument is configured for coupling with an instrument drive unit that drives an actuation of the surgical instrument and operatively supports the surgical instrument. The surgical instrument includes a housing, an elongate body extending distally from the housing, an end effector extending distally from the elongate body, and a plurality of driven members rotatably fixed and longitudinally moveable relative to the elongate body. The plurality of driven members are longitudinal moveable relative to one another. Each driven member of the plurality of drive members is coupled to a respective cable that is attached to the end effector. The plurality of driven members is configured for engagement with an instrument drive unit.Linvention concerne un instrument chirurgical qui est conçu pour être accouplé à une unité dentraînement dinstrument qui entraîne un actionnement de linstrument chirurgical et soutient de façon fonctionnelle linstrument chirurgical. Linstrument chirurgical comprend un boîtier, un corps allongé sétendant de façon distale du boîtier, un effecteur terminal sétendant de façon distale du corps allongé, et une pluralité déléments entraînés fixés de façon à pouvoir effectuer un mouvement de rotation et mobiles longitudinalement par rapport au corps allongé. La pluralité déléments entraînés sont mobiles longitudinalement les uns par rapport aux autres. Chacun des éléments entraînés est relié à un câble respectif qui est attaché à leffecteur terminal. La pluralité déléments entraînés sont conçus pour être mis en prise avec une unité dentraînement dinstrument.
