FUERST, Bernhard Adolf,GARCIA KILROY, Pablo E.,GONENC, Berk,CORDOBA, Jose Luis,SAVALL, Joan,BARTHEL, Alexander
申请号：
US2019037226
公开号：
WO2019241655A1
申请日:
2019.06.14
申请国别(地区):
US
年份:
2019
代理人:
摘要：
User input devices (UIDs) for controlling a surgical robotic system are described. A UID can include one or more tracking sensors to generate respective spatial state signals in accordance with a pose of the UID. At least one of the tracking sensors can be a camera. In the case of multiple tracking sensors, the spatial state signals are processed by a sensor fusion algorithm to generate a more robust, single tracking signal and a quality measure. The tracking signal and the quality measure are then used by a digital control system to control motion of a surgical robotic system actuator that is associated with the UID. Other embodiments are also described and claimed.La présente invention concerne des dispositifs d'entrée utilisateur (UID) pour commander un système robotique chirurgical. Un UID peut comprendre un ou plusieurs capteurs de suivi pour générer des signaux d'état spatiaux respectifs selon une pose de l'UID. Au moins l'un des capteurs de suivi peut être une caméra. Dans le cas de multiples capteurs de suivi, les signaux d'état spatiaux sont traités par un algorithme de fusion de capteur pour générer un signal de suivi unique, robuste, et une mesure de qualité. Le signal de suivi et la mesure de qualité sont ensuite utilisés par un système de commande numérique pour commander le mouvement d'un actionneur de système robotique chirurgical qui est associé à l'UID. D'autres modes de réalisation sont également décrits et revendiqués.
