PROBLEM TO BE SOLVED: To apply a required amount of assist torque for a part requiring the torque, in rehabilitation or muscle boosting use.SOLUTION: An assist robot controller 120 includes: an estimator gain computing unit 121 configured to estimate the estimator gain based on status detection values a status estimation error computing unit 122 configured to calculate the status estimation error based on the status detection values and estimator gain a user torque estimator 123 configured to calculate the user torque estimation value based on the status estimation errors and an assist torque computing unit 124 configured to calculate assist torque required for operation assistance or rehabilitation treatment based on the user torque estimation value and to output a motor current so as to generate assist torque by means of a joint motor.COPYRIGHT: (C)2013,JPO&INPIT【課題】使用者のリハビリまたは力増幅の用途において、必要な部位に必要なだけアシストトルクを与える。【解決手段】アシストロボット制御装置120は、状態検出値に基づいて推定器ゲインを推定する推定器ゲイン演算器121と、状態検出値と推定器ゲインに基づいて状態推定誤差を算出する状態推定誤差演算器122と、状態推定誤差に基づいて使用者トルク推定値を算出する使用者トルク推定器123と、使用者トルク推定値に基づいて動作補助またはリハビリ治療に必要なアシストトルクを算出し、関節モータがアシストトルクを発生するようなモータ電流を出力するアシストトルク演算器124と、を備える。【選択図】図1
