The joints 25 connecting between the links 22 of the robot arm 2 include a plurality of plate segments 4 arranged side by side in the plate thickness direction Z and a plurality of plate- And operating wires 71a and 71b which are passed through the Z-axis. And extends in the second direction X in the center of the first direction Y of one main surface 41 out of the two main surfaces 41 and 42 that face the adjacent segment 4 in the plate thickness direction Z And the cross section extending in the second direction (X) is formed in the center of the first direction (Y) of the other main surface (42) as a partially rounded ridge (48) . The curvature of the protrusion 48 is larger than the curvature of the groove 43 and the protrusion 48 is fitted in the groove 43 so that the bottom portion 43a of the groove 43 and the top portion 48a of the protrusion contact each other, The dimension in the plate thickness direction Z of the groove 43 is greater than the dimension in the plate thickness direction Z of the groove 43 and the dimension of the groove 43 Is smaller than the length of the line segment (L).로봇 암(2)의 링크(22) 사이를 연결하는 관절(25)은, 판 두께 방향(Z)으로 나란히 늘어선 복수의 판상의 세그먼트(4)와, 복수의 세그먼트(4)에 걸쳐 판 두께 방향(Z)으로 통과되는 조작 와이어(71a, 71b)를 구비하고 있다. 인접하는 세그먼트(4)에서 판 두께 방향(Z)으로 대치하고 있는 2개의 주면(41, 42) 중, 한쪽 주면(41)의 제1방향(Y)의 중앙에 제2방향(X)으로 연장되는 횡단면이 부분 원형상인 홈(43)이 형성되고, 다른 쪽 주면(42)의 제1방향(Y)의 중앙에 제2방향(X)으로 연장되는 횡단면이 부분 원형상인 돌조(48)가 형성되어 있다. 돌조(48)의 곡률은 홈(43)의 곡률보다 크고, 돌조(48)는 홈(43)에 끼워져서 홈(43)의 바닥부(43a)와 돌조의 정상부(48a)가 접촉하며, 돌조(48)의 판 두께 방향(Z)의 치수가, 홈(43)의 판 두께 방향(Z)의 치수보다 큼과 함께, 홈(43)의 바닥부(43a)와 테두리부(43b)를 잇는 선분(L)의 길이보다 작다.
