Systems and methods are disclosed providing a flexible articulable device for accessing deep within tight and arbitrarily shaped channels of a body. The flexible or articulable device may employ two, independent locomotion strategies. These strategies can be combined or independently used. However, both strategies use a segmented approach that employs one or multiple embedded actuation units along the body of the device. The multiple embedded actuation units may be individually controlled, are generally connected serially, and generally uses one of the locomotion strategies. One strategy relates to propulsion while the other strategy relates to shape control.La présente invention concerne des systèmes et des procédés fournissant un dispositif articulable flexible pour accéder profondément à des canaux hermétiques et arbitrairement formés dun corps. Le dispositif flexible ou articulable peut utiliser deux stratégies de locomotion indépendantes. Ces stratégies peuvent être combinées ou utilisées indépendamment. Cependant, les deux stratégies utilisent une approche segmentée qui utilise une ou plusieurs unités dactionnement intégrées le long du corps du dispositif. Les unités dactionnement intégrées multiples peuvent être commandées individuellement, sont généralement connectées en série, et utilisent généralement lune des stratégies de locomotion. Une stratégie concerne la propulsion tandis que lautre stratégie concerne la commande de forme.
