SATO MOTONOBU,佐藤 元伸,KIMURA YOSUKE,木村 陽介,SANO KAZUO,佐野 和男
申请号：
JP2016201124
公开号：
JP2018061663A
申请日:
2016.10.12
申请国别(地区):
JP
年份:
2018
代理人:
摘要：
PROBLEM TO BE SOLVED: To improve convenience by omitting a sensor in a leg.SOLUTION: A power assisting robot device includes: two thigh frames 44 extending from two rotation drive parts 40 along a thigh of a wearer and including a rotation shaft for transmitting drive torque generated in the rotation drive part 40 to a thigh of a wearer in assisting operation rotation detection parts 42A, 42B arranged in the rotation drive parts 40A, 40B, respectively for detecting information on a rotation angle of the rotation shaft a body power source part 30 for supplying drive power of each of the rotation drive parts 40A, 40B a six-axis sensor 70 including a three-axis acceleration sensor and a three-axis gyro sensor for detecting an action of a wearer and a body control unit 21 for controlling the rotation drive part 40 by determining the magnitude of drive torque to be generated in the rotation drive part 40, based on a rotation angle of each of the rotation drive parts 40A, 40B obtained based on the rotation angle information detected by the rotation detection parts 42A, 42B and on the action of the wearer detected by the six-axis sensor 70.SELECTED DRAWING: Figure 1COPYRIGHT: (C)2018,JPO&INPIT【課題】足のセンサを省略して利便性を向上させる。【解決手段】装着者の大腿部に沿うように2つの回転駆動部40からそれぞれ延長されて、アシスト動作時には回転駆動部40で発生された駆動トルクを装着者の大腿部に伝達するための回転軸を有する2つの大腿部フレーム44と、各回転駆動部40A、40Bに設けられた、回転軸の回転角度に関する情報を検出するための回転検出部42A、42Bと、各回転駆動部40A、40Bの駆動電力を供給するための本体電源部30と、装着者の動作を検出するための3軸加速度センサと3軸ジャイロセンサを有する6軸センサ70と、回転検出部42A、42Bで検出された回転角度情報に基づき得られた各回転駆動部40A、40Bの回転角度と、6軸センサ70で検出された装着者の動作に基づいて、回転駆動部40で発生させる駆動トルクの大きさを決定し、回転駆動部40を制御するための本体制御部21とを備える。【選択図】図1
