SIHONG ZHENGXING MEDICAL TECHNOLOGY CO., LTD.;泗洪县正心医疗技术有限公司
发明人:
ZHENG, Yang,郑杨,ZHENG, Xing,郑兴
申请号：
CNCN2019/108930
公开号：
WO2020/063949A1
申请日:
2019.09.29
申请国别(地区):
CN
年份:
2020
代理人:
摘要：
Provided are a surgical robot based on a ball and socket joint (1) and tactile feedback, and a control device (7) thereof, wherein the surgical robot is provided with the ball and socket joint (1) consisting of a ball member (11) and a joint seat, the joint seat is internally provided with a first roller and a second roller for driving the ball member (11) to rotate three-dimensionally therein, and also arranged with a sensor (62) for collecting the three-dimensional rotation of the ball member (11) relative thereto. A rotating channel tube, an advancing and retreating channel tube and a surgical instrument are provided through the center of the ball member (11) sequentially. The structures of the surgical robot and the control device (7) are simplified by using the three-dimensional rotation ability of the ball and socket joint (1), the structures of the control device (7) and an execution device (8) are the same, tactile feedback is provided to the operator, and thus the portability and the operability of the surgical robot are improved.L'invention concerne un robot chirurgical basé sur une articulation à rotule (1) et une rétroaction tactile, et un dispositif de commande (7) associé, le robot chirurgical étant pourvu de l'articulation à rotule (1) qui consiste en un élément rotule (11) et un siège d'articulation, le siège d'articulation étant pourvu, en son intérieur, d'un premier rouleau et d'un second rouleau pour mettre l'élément rotule (11) en rotation 3D à l'intérieur de celui-ci, et étant également agencé avec un capteur (62) pour collecter la rotation 3D de l'élément rotule (11) par rapport à celui-ci. Un tube de canal rotatif, un tube de canal avançant et reculant et un instrument chirurgical sont séquentiellement disposés à travers le centre de l'élément rotule (11). Les structures du robot chirurgical et du dispositif de commande (7) sont simplifiées en utilisant la capacité de rotation en trois dimensions de l'articulation à rotule (1), les structures
