The purpose of the present invention is to provide an assistance robot capable of: moving a holding member along a travel trajectory in accordance with a usage state； and supporting the standing action and the sitting action of a person receiving assistance. A control device for the assistance robot has a trajectory setting unit that: selects either a travel trajectory corresponding to a requested action or a travel trajectory that does not correspond to the requested action, from a standing trajectory or a sitting trajectory, on the basis of a current state including the current position of the holding member, if a standing action or a sitting action has been entered as the requested action； and sets said travel trajectory as a reference trajectory.La présente invention vise à fournir un robot d'assistance capable : de déplacer un élément de maintien le long d'une trajectoire de déplacement en fonction d'un état d'utilisation ； et de soutenir l'action de se lever et l'action de s'asseoir d'une personne recevant une assistance. Un dispositif de commande pour le robot d'assistance comprend une unité de réglage de trajectoire qui : sélectionne une trajectoire de déplacement correspondant à une action demandée ou une trajectoire de déplacement qui ne correspond pas à l'action demandée, à partir d'une trajectoire de levée ou d'une trajectoire d'assise, sur la base d'un état actuel comprenant la position actuelle de l'élément de maintien, si une action de levée ou une action d'assise a été entrée comme l'action demandée ； et définit ladite trajectoire de déplacement comme trajectoire de référence.使用状態に応じた移動軌跡にて保持部材を移動させて、被介助者の起立動作および着座動作を支援可能な介助ロボットを提供することを目的とする。 介助ロボットの制御装置は、起立動作または着座動作が要求動作として入力された場合に、保持部材の現在位置を含む現在状態に基づいて、起立軌跡および着座軌跡から要求動作に対応する移動軌跡、または要求動作に対応しない移動軌跡の何れか一方を選択して、当該移動軌跡を基準軌跡として設定する軌跡設定部を有する。
