A robotic surgical system includes an access port having a plurality of sensors incorporated therein and a surgical instrument having an end effector for use with, and connection to a robot arm. The sensors measure a loading parameter between tissue and the access port when the shaft is inserted through the access port. The sensors wirelessly transmit signals indicative of the loading parameter to a processing unit. The estimated loads at the tip of the end effector of the surgical instrument are provided in real-time to a haptic feedback interface for communicating haptic feedback to a user. The haptic feedback increases or decreases in intensity in response to a specific event, occurrence, or operational characteristic related to the estimated loads.L'invention concerne un système chirurgical robotique qui comprend un port d'accès ayant une pluralité de capteurs incorporés à l'intérieur de ce dernier, et un instrument chirurgical ayant un effecteur final destiné à être utilisé avec un bras de robot et en lien avec ce dernier. Les capteurs mesurent un paramètre de charge entre un tissu et le port d'accès lorsque la tige est insérée à travers le port d'accès. Les capteurs émettent sans fil des signaux indiquant le paramètre de charge à une unité de traitement. Les charges estimées au niveau de la pointe de l'effecteur final de l'instrument chirurgical sont fournies en temps réel à une interface de rétroaction haptique pour communiquer une rétroaction haptique à un utilisateur. La rétroaction haptique augmente ou diminue en intensité en réponse à un événement, une apparition ou une caractéristique fonctionnelle spécifique se rapportant aux charges estimées.
