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基于串并联结构的穿刺手术机器人
- 专利权人:
- 中国科学院深圳先进技术研究院
- 发明人:
- 赵保亮,胡颖,付义
- 申请号：
- CN201810927501.2
- 公开号：
- CN109091233A
- 申请日:
- 2018.08.15
- 申请国别(地区):
- CN
- 年份:
- 2018
- 代理人:
- 摘要：
- 本发明属于医疗设备技术领域,尤其涉及一种基于串并联结构的穿刺手术机器人,包括底座、位姿调整机构和进针机构;位姿调整机构包括固定安装于底座上且沿X轴方向并排的第一驱动件和第二驱动件及滑动安装于底座上且沿Y轴方向并排的第三驱动件和第四驱动件,第三驱动件与第一驱动件的驱动端连接,第四驱动件与第二驱动件的驱动端连接;进针机构用于执行穿刺针的进针与退针动作并通过第一万向节和第二万向节分别与第三驱动件和第四驱动件的驱动端连接。穿刺手术机器人的动作通过串并混联型结构的五个自由度控制实现,可自动完成穿刺针位姿调整与进针,实现自主穿刺操作,整体结构简单,体积小,使用极其便利,能够辅助医生完成穿刺手术。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
- 来源网址：
- http://www.ckcest.cn/home/
