It can drive itself back and forth to lock and steer itself within a tubular structure (200), such as the human colon, or any structure that includes two opposing walls (202, 204). A robot moving device (1) is provided. The device consists of two or three segments (102, 104, 106) covered with elastic material and driven by an internal actuation mechanism. All segments (102, 104, 106) have a concertina configuration that allows for short and long movements. In addition to contracting and elongating the length, at least one end segment (102, 106) is longitudinal so that it fits or is pushed between the walls (202, 204) of the tubular structure (200). It is possible to bend in a direction at an angle away from the directional axis. That is, the end segments (102, 106) are capable of both bending and contracting and stretching operations. The device (1) is moved by alternating segments of the segments (102, 104, 106) between the walls (202, 204) of the tubular structure (200) and then the segments (102, 104, 106). By contracting or extending the, it moves forward little by little in a more effective moving motion. Accordingly, the present invention provides a more robust and simplified design for harsh or unclean surroundings while still maintaining the performance levels required for such devices.例えば人間の結腸などの管状構造体（２００）、又は対向する２つの壁（２０２，２０４）を含む任意の構造体の内部で、自らを前後に駆動し、自らを固定及び操縦することができるロボット移動装置（１）を提供する。この装置は、弾性材料で覆われて内部作動機構によって駆動される２つ又は３つのセグメント（１０２，１０４，１０６）で構成されている。すべてのセグメント（１０２，１０４，１０６）は、動きを短くしたり長くしたりできるようにするコンチェルティーナ構成を有する。長さの収縮及び伸長に加えて、少なくとも一方の端部セグメント（１０２，１０６）は、管状構造体（２００）の壁（２０２，２０４）の間に嵌まり込ませる又は押し込まれるように、長手方向軸線からある角度離れた方向に曲がることができる。すなわち、両端部セグメント（１０２，１０６）は、曲げ作動と収縮及び伸長作動との両方が可能である。装置（１）は、管状構造体（２００）の壁（２０２，２０４）の間でセグメント（１０２，１０４，１０６）を交互につかえさせることによって移動し、その後、セグメント（１０２，１０４，１０６）を収縮又は伸長させることによってより効果的な移動動作で前方に少しずつ進む。したがって、本発明は、そのような装置に要求される性能レベルを依然として維持しながら、過酷な又は清浄ではない周囲に対してより堅牢で単純化された設計を提供する。
