Provided is an endoscope system capable of accurately recognizing in which direction and range in a subject a front view field image and a side view field image correspond. An insertion section 4 to be inserted into the subject, a front imaging element 15 a for acquiring a first subject image from a first direction, an imaging element 15 b for acquiring a second subject image from a second direction , An overhead view image 17 based on a birds-eye view subject image viewed from a virtual viewpoint away from the insertion portion of the subject is generated, and the first direction and the second direction in the first object image and the birds-eye view image And an image processing unit 32a that performs a process of associating the sample image with the second direction in the overhead view subject image, respectively.前方視野画像および側方視野画像が被検体内におけるどの方向および範囲に対応するものであるかを的確に認識することができる内視鏡システムを提供する。被検体の内部に挿入される挿入部4と、第1の方向から第1の被検体像を取得する前方撮像素子15aと、第2の方向から第2の被検体像を取得する撮像素子15bと、被検体を挿入部から離間した仮想視点から見下ろした俯瞰被検体像に基づく俯瞰画像17を生成し、第1の被検体像と俯瞰被検体像における前記第1の方向、第2の被検体像と俯瞰被検体像における第2の方向をそれぞれ関連付ける処理を行う画像処理部32aとを備える。
