PROBLEM TO BE SOLVED: To provide an operation assistance system including robotic mechanisms.SOLUTION: The robot mechanism includes a support column 3 and at least a first and second robotic arm 4 and 5. A lower end section 3' of the support column 3 is pivotally mounted about a first pivotal axis SA1 on a base unit 2 and controlled by a first drive unit 8. A first end section 4' of the first robotic arm 4 is pivotally mounted about a second pivotal axis SA2 on the upper end section 3'' of the support column 3 opposite to the base unit 2 and controlled by a second drive unit 9. A first end section 5' of the second robotic arm 5 is pivotally mounted about a third pivotal axis SA3 on a second end section 4''' of the first robotic arm 4 by a third drive unit 10. Each drive unit 8-10 is associated with a controllable electromagnetic brake unit by which the robotic mechanisms 3-5 can be uncoupled from the drive units 8-10.SELECTED DRAWING: Figure 1【課題】ロボット機構を含む、手術補助システムを提供する。【解決手段】ロボット機構は、支持コラム３と、少なくとも第１及び第２のロボットアーム４，５とを有し、前記支持コラム３の下側端部セクション３’は、ベースユニット２に第１の回動軸線ＳＡ１を中心に第１の駆動ユニット８で制御され、前記第１のロボットアーム４の第１の端部セクション４’は、前記ベースユニット２とは反対側の前記支持コラム３の上側端部セクション３”は第２の回動軸線ＳＡ２を中心に第２の駆動ユニット９で制御され、前記第２のロボットアーム５の第１の端部セクション５’第３の駆動ユニット１０により前記第１のロボットアーム４の第２の端部セクション４”に第３の回動軸線ＳＡ３を中心に回動可能に取り付けられている。各駆動ユニット８－１０は、制御可能な電磁ブレーキユニットによりロボット機構３－５を駆動ユニット８－１０から切り離すことができる。【選択図】図１
