Various exemplary systems, devices, and methods are provided for resisting torque in articulated surgical instruments. In general, a surgical tool may include an elongated shaft having an end effector at its distal end that is configured to engage tissue. The end effector can be configured to articulate with respect to the long shaft. The surgical tool may include a cutting element configured to cut longitudinally translated interlocking tissue along the end effector. When the end effector is articulated, the longitudinal translation of the cutting element along the end effector exerts a torque force on the end effector that forces the end effector away from its currently oblique orientation. The surgical tool may be configured such that a correcting tension or force against the torque force is applied thereto.관절형 수술 도구에서 토크에 저항하기 위한 다양한 예시적인 시스템, 장치, 및 방법이 제공된다. 일반적으로, 수술 도구는 조직과 맞물리도록 구성되는 엔드 이펙터를 그의 원위 단부에 갖는 긴 샤프트를 포함할 수 있다. 엔드 이펙터는 긴 샤프트에 대해 관절운동하도록 구성될 수 있다. 수술 도구는 엔드 이펙터를 따라 길이방향으로 병진하여 맞물린 조직을 커팅하도록 구성되는 커팅 요소를 포함할 수 있다. 엔드 이펙터가 관절운동될 때, 엔드 이펙터를 따른 커팅 요소의 길이방향 병진은 엔드 이펙터를 그의 현재 비스듬히 놓인 배향으로부터 멀어지게 가압시키는 토크 힘을 엔드 이펙터에 가한다. 수술 도구는 토크 힘에 대항하는 보정 장력 또는 힘이 그에 인가되도록 구성될 수 있다.
