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一种多末端串并联番茄采摘机械臂及其采摘方法
- 专利权人:
- 河南农业大学
- 发明人:
- 李慧琴,张秀丽,赵戬,刘恩光,周培林,宋赵铭,刘存祥
- 申请号：
- CN202110755574.X
- 公开号：
- CN113396697B
- 申请日:
- 2021.07.05
- 申请国别(地区):
- CN
- 年份:
- 2023
- 代理人:
- 摘要：
- 本发明公开了一种多末端串并联番茄采摘机械臂及其采摘方法，涉及果蔬采摘技术领域，解决了鲜食番茄由于采摘难度大的问题。本发明一种多末端串并联番茄采摘机械臂，包括移动平台、串联大臂装置和并联末端装置，所述串联大臂装置的一端设置在移动平台上、另一端与并联末端装置相连接；所述串联大臂装置上设有双目摄像头；所述并联末端装置包括左并联末端机构和右并联末端机构，左并联末端机构和右并联末端机构对称连接在串联大臂装置上。本发明的大臂通过两个转动自由度即可实现对成熟番茄位置的接近，采用PRS并联结构实现精准距离调控的同时进行两个目标果实的采摘，两个并联机构协作完成位置微型调控进行采摘，互不干扰，实现高效协作。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
- 来源网址：
- http://www.ckcest.cn/home/
