PAPALAZAROU, Chrysi,RONGEN, Peter Maria Johannes,DE WITH, Peter Hendrik Nelis
申请号：
IBIB2011/054860
公开号：
WO2012/059867A1
申请日:
2011.11.02
申请国别(地区):
WO
年份:
2012
代理人:
摘要：
The invention relates to an imaging apparatus for imaging an object (3) being preferentially a catheter. A kinematics model (12) of a robot representing the object (3), which is defined by kinematics parameters, and projection data of the object (3), which correspond to different projection directions, are provided. The kinematics model (12) is modified by modifying the kinematics parameters such that a difference between simulated projection data, which are determined by simulating a forward projection of the kinematics model (12), and the provided projection data is minimized. Since the object (3) is represented by a kinematics model (12) of a robot, movements of the object (3), in particular, deformations of the object (3), can be described in a simple way by few kinematics parameters, thereby allowing modifying the model (12) and, thus, following a movement of the object fast by modifying the few kinematics parameters, in particular, in real-time.Linvention concerne un appareil dimagerie permettant deffectuer limagerie dun objet (3) consistant de préférence en un cathéter. Un modèle cinématique (12) dun robot représentant lobjet (3), qui est défini par des paramètres cinématiques, et des données de projection de lobjet (3), qui correspondent aux différentes directions de projection, sont utilisés. Le modèle cinématique (12) est modifié en modifiant les paramètres cinématiques de sorte que la différence entre des données de projection simulée, qui sont déterminées en simulant une projection vers lavant du modèle cinématique (12), et les données de projection fournies soit minime. Etant donné que lobjet (3) est représenté par un modèle cinématique (12) dun robot, les mouvements de lobjet (3), notamment les déformations de lobjet (3), peuvent être décrits de manière simple par un nombre réduit de paramètres cinématiques, ce qui permet de modifier le modèle (12) et de suivre ainsi un mouvement dun objet rapidement en modifiant les quelques paramètres cinématiques, n
