The insertion device includes a variable shape tube that elastically returns when bent at a tube bending radius that is equal to or greater than the tube radius boundary value, and a driving force that operates the operating portion by rotating around the shaft axis inside the variable shape tube. And a shaft that transmits the first to the second extending direction. The shaft is elastically restored when bent at a shaft bending radius equal to or greater than a shaft radius boundary value, and is rotated without being deformed into a state where the elastically unrecoverable state is obtained when the variable shape tube is bent within a range in which the elastic shape can be restored. To do.挿入装置は、チューブ半径境界値以上のチューブ曲げ半径で曲がった場合に弾性復帰する形状可変チューブと、前記形状可変チューブの内部においてシャフト軸を中心として回転することにより、動作部を動作させる駆動力を第１の延設方向から第２の延設方向へ伝達するシャフトと、を備える。前記シャフトは、シャフト半径境界値以上のシャフト曲げ半径で曲がった場合に弾性復帰し、前記形状可変チューブが弾性復帰可能な範囲で曲がった状態において、弾性復帰不可能な状態に変形することなく回転する。
