테일러, 러쎌 에이치.,밸릭키, 마르신 알카디우즈,한다, 제임스 타하라,겔바흐, 피터 루이스,이오르다치타, 이울리안,우네리, 알리
申请号：
KR1020137003142
公开号：
KR1018374630000B1
申请日:
2011.08.02
申请国别(地区):
KR
年份:
2018
代理人:
摘要：
The present invention relates to a method and system for a micro-power guide formula cooperative control in the direction to help the tissue during operation of the operator the least resistance. The tool holder is configured to accommodate a surgical tool held by the robot and the surgeon. The first sensor measures the forces interacting between the high section and the area of the surgical instruments tissue. The second sensor measures the forces interacting between the handle of the surgeon and the surgical tool. Data processes is the by generating a bias towards the path of least resistance guide the surgical tool to the active and configured to execute the algorithm to restrict the direction of the tool The tool forces as a function of the steering wheel input and the hard tip ends difficult. This feature provides the surgeon due to undesirable forces bleeding (hemorrhage) and to be split into the delicate sensitive tissue susceptible to rupture a thin slice (delaminate) needs help in retinal detachment surgery procedures.본 발명은, 가장 적은 저항의 방향으로 조직 조작시 시술자를 돕는 마이크로 힘 안내식 협동 제어를 위한 방법 및 시스템에 관한 것이다. 도구 홀더는, 로봇 및 외과의에 의해 파지되도록 구성된 수술 도구를 수용한다. 제 1 센서는 수술 도구의 첨단부와 해당 영역의 조직 사이의 상호작용하는 힘들을 측정한다. 제 2 센서는 외과의와 수술 도구의 핸들 사이에서 상호작용하는 힘들을 측정한다. 데이터 프로세스는 가장 적은 저항의 경로를 향해 바이어스를 생성함으로써 수술 도구를 능동적으로 안내하고 핸들 입력 힘들 및 첨단부 힘들의 함수로써 수술 도구의 방향성 도구 힘들을 제한하도록 알고리즘을 실행하게 구성된다. 이러한 기능은 외과의가 소망하지 않는 힘들에 기인한 출혈(hemorrhage) 및 파열에 민감한 취약 조직을 섬세하게 얇은 조각으로 갈라지게하는데(delaminate) 요구되는 망막 박리 수술 절차시 도움을 제공한다.
