一种码垛机器人及其使用方法
- 专利权人:
- 聊城大学
- 发明人:
- 孙群,任福国,赵颖,汤传国
- 申请号：
- CN201810981735.5
- 公开号：
- CN108972511A
- 申请日:
- 2018.08.27
- 申请国别(地区):
- 中国
- 年份:
- 2018
- 代理人:
- 商金婷
- 摘要：
- 本发明提供了一种码垛机器人及其使用方法，属于机器人技术领域。该码垛机器人包括：支撑座、腰座机构、机械摆臂机构、连杆机构和手腕组件机构；所述腰座机构位于支撑座的上方，并通过旋转副与支撑座连接，能够绕旋转副的回转轴S进行旋转，所述回转轴S与水平面垂直；所述机械摆臂机构的一端与腰座机构活动连接，另一端与手腕组件机构活动连接；所述连杆机构的一端与腰座机构活动连接，另一端与手腕组件机构活动连接；所述机械摆臂机构和连杆机构组合成带动手腕组件机构运动的平行四边形结构，使手腕组件机构保持水平或者倾斜面运动。本发明能够保证按要求的轨迹进行空间码垛搬运作业，且运动轨迹灵活多变，具有输出柔性。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
