The present invention relates to a surgical robot controlling system. According to an embodiment of the present invention, the surgical robot controlling system may comprise: a surgical instrument at least one position-spotting marker mounted onto the surgical instrument so as to spot a position of the surgical instrument and a marker estimation part photographing at least one position-spotting marker and estimating each position and an angle of the position-spotting marker so as to grasp the movement of the surgical instrument. According to the embodiment of the present invention, the marker estimation part precisely estimates the position-spotting marker mounted onto the surgical instrument in real time, and thus the precise estimation is possible even for a fast movement of surgical instrument. Thus, credibility in surgical operation processes increases thereby.COPYRIGHT KIPO 2016본 발명의 실시예에 따른 수술 로봇 조종 시스템은, 수술 도구 수술 도구에 장착되어 수술 도구의 위치를 파악하도록 하는 적어도 하나의 위치 파악 마커 및 적어도 하나의 위치 파악 마커를 촬영하여 위치 파악 마커의 위치 및 각도를 각각 추정함으로써 수술 도구의 움직임을 파악하도록 하는 마커 추정부를 포함할 수 있다. 본 발명의 실시예에 따르면, 수술 도구에 장착되는 위치 파악 마커를 마커 추정부가 실시간으로 정확하게 추정함으로써 수술 도구의 고속 움직임에 이르기까지 정확하게 파악할 수 있으며, 이를 통해 수술 과정의 신뢰성을 향상시킬 수 있다.
