Ein Verfahren zum Ansetzen eines oder mehrerer Melkbecher an eine Zitze (11) oder an mehrere Zitzen (11) eines milchgebenden Tieres weist folgende Schritte auf: a) es wird eine perspektivische 3D-Direktaufnahme von dem wenigstens einen oder den mehreren Melkbechern (5) und der einen oder den mehreren Zitzen (11) des milchgebenden Tieres getätigt b) sodann wird aus der 3D-Direktaufnahme mit einer Bildverarbeitungseinrichtung der relative Abstand zwischen dem oder den Melkbechern (5) und der oder den Zitzen (11) ermittelt c) mit Hilfe der Distanzbestimmung aus Schritt b) wird von einer Steuerungseinrichtung (10) eine von dem oder den Melkbechern (5) jeweils durchzuführende Ansteuerbewegung für einen oder mehrere Aktuatoren (6, 8) zum Bewegen des oder der Melkbecher (5) errechnet, mit welcher der ermittelte relative Abstand zwischen dem oder den Melkbechern (5) und den Zitzen (11) verringert wird d) die Ansteuerbewegung wird durchgeführt und abgeschlossen, sofern kein Fehler auftritt und/oder e) es wird/werden eine oder mehrere der getätigten 3D-Direktaufnahmen mittels einer Diagnose ausgewertet und/oder für eine Diagnose gespeichert und/oder ausgegeben.A method for positioning one or more milking cups on a teat (11) or on a plurality of teats (11) of a milk-yielding animal has the following steps: a) a perspective 3D direct recording is made of the at least one or more milking cups (5) and the one or more teats (11) of the milk-yielding animal b) the relative distance between the milking cup(s) (5) and the teat(s) (11) is then determined from the 3D direct recording using an image processing device, c) a control device (10) uses the distance determination from step b) to calculate a drive movement for one or more actuators (6, 8) for moving the milking cup(s) (5), which movement must be respectively carried out by the milking cup(s) (5) and is used to reduce the relative distance determined between the milking cup(s) (5) and the teats (11), d) the drive movement is ca
