GRAMES, Clayton,STEGER, John Ryan,HOWELL, Larry L.,JENSEN, Brian D.,MAGLEBY, Spencer,TANNER, Jordan
申请号：
USUS2016/014979
公开号：
WO2016/123139A2
申请日:
2016.01.26
申请国别(地区):
WO
年份:
2016
代理人:
摘要：
The embodiments described herein can advantageously be used in a wide variety of grasping, cutting, and manipulating operations. In some embodiments, an apparatus includes a first tool member, a second tool member, a base, and an actuator assembly. The first tool member has a first convex surface, and the second tool member has a second convex surface. The first tool member is positioned to rotate relative to the base, and the second tool member is positioned to rotate relative to the base. The base includes a base convex surface. The actuator assembly is configured to maintain the first convex surface in rolling contact with a first portion of the base convex surface. The actuator assembly configured to maintain the second convex surface in rolling contact with a second portion of the base convex surface. Guide surfaces are added to limit disengagement between the base and a tool member.Les modes de réalisation décrits dans la présente invention peuvent être utilisés avantageusement dans un large éventail dopérations de prise, de découpe et de manipulation. La présente invention concerne, selon certains de ses modes de réalisation, un appareil comprenant un premier élément doutil, un second élément doutil, une base, et un ensemble dactionnement. Le premier élément doutil est doté dune première surface convexe, et le second élément doutil est doté dune seconde surface convexe. Le premier élément doutil est positionné pour pivoter par rapport à la base, et le second élément doutil est positionné pour pivoter par rapport à la base. La base comprend une surface convexe de base. Lensemble dactionnement est configuré pour maintenir la première surface convexe en contact de roulement avec une première partie de la surface convexe de base. Lensemble dactionnement est configuré pour maintenir la seconde surface convexe en contact de roulement avec une seconde partie de la surface convexe de base. Des surfaces de guidage sont ajoutées pour limiter la dissociation entre la ba
