The present invention pertains to a remote center of motion robot for medical image scanning and image-guided targeting, hereinafter referred to as the "Euler" robot. The Euler robot allows for ultrasound scanning for 3-Dimensional (3-D) image reconstruction and enables a variety of robot-assisted image-guided procedures, such as needle biopsy, percutaneous therapy delivery, image-guided navigation, and facilitates image-fusion with other imaging modalities. The Euler robot can also be used with other handheld medical imaging probes, such as gamma cameras for nuclear imaging, or for targeted delivery of therapy such as high-intensity focused ultrasound (HIFU). 3-D ultrasound probes may also be used with the Euler robot to provide automated image-based targeting for biopsy or therapy delivery. In addition, the Euler robot enables the application of special motion-based imaging modalities, such as ultrasound elastography.본 발명은, 의료 이미지 스캐닝 및 이미지 안내 타겟팅을 위한 원격중심 이동 로봇(이하, "오일러(Euler)" 로봇이라 함)에 관한 것이다. 오일러 로봇은, 3 차원(3D) 이미지 재구성을 위해 초음파 스캐닝을 허용하며, 바늘 생체검사, 경피적 치료(percutaneous therapy) 전달, 이미지 안내 내비게이션과 같은 다양한 로봇 보조식 이미지 안내 시술들을 가능하게 하며, 다른 이미징 양상(modality)들과의 이미지 융합을 용이하게 한다. 오일러 로봇은 또한 고강도 집속 초음파(high-intensity focused ultrasound, HIFU)와 같은 치료의 타켓화된 전달 또는 핵 영상을 위한 감마 카메라들과 같은 다른 휴대형 의료 이미징 프로브들에 의해 사용될 수 있다. 또한, 3D 초음파 프로브들은 생체검사 또는 치료 전달을 위한 자동화된 이미지 기반 타겟팅을 제공하기 위해서 오일러 로봇에 사용될 수 있다. 게다가, 오일러 로봇은 초음파 탄성영상(ultrasound elastography)과 같은 특별한 이동을 기반으로 한 이미징 양상들의 적용을 가능하게 한다.
