A flexible manipulator having a Chinese character "弓"-shaped continuous curved inner cavity, comprising a body (1) and an auxiliary body (2), wherein the body and the auxiliary body can be made of the same or different flexible materials, and a non-extensible layered material (21) can be disposed inside the auxiliary body when the auxiliary body is made. The overall shape of the body looks like a Chinese character "弓", and a continuous closed air cavity (11) shaped like a Chinese character "弓" and an air vent (111) communicating with an external driving air source are disposed inside the body. The auxiliary body is fixedly connected with the bottom surface of the body. During operation, the driving air source inflates or deflates, by means of the air vent, the closed air cavity inside the body, so that bending and stretching movements of the body under the restraint of the auxiliary body are achieved. The Chinese character "弓"-shaped overall arrangement and the Chinese character "弓"-shaped air cavity can effectively improve the movement speed and output force of the manipulator, which facilitates the achievement of a high-speed and reliable grasping function.La présente invention concerne un manipulateur souple doté d'une cavité interne incurvée continue en forme de caractère chinois "弓", comprenant un corps (1) et un corps auxiliaire (2), le corps et le corps auxiliaire pouvant être constitués de matériaux souples identiques ou différents, et un matériau stratifié non extensible (21) pouvant être disposé à l'intérieur du corps auxiliaire lorsque le corps auxiliaire est réalisé. La forme globale du corps ressemble au caractère chinois "弓", et une cavité d'air fermée continue (11) en forme de caractère chinois "弓" et un évent d'air (111) communiquant avec une source d'air d'entraînement externe sont disposés à l'intérieur du corps. Le corps auxiliaire est raccordé à demeure à la surface inférieure du corps. Pendant le fonctionnement, la source d'air d'entraînement go
