Embodiments of methods and apparatus for attaching an exoskeleton device to the body include a harness apparatus for attaching the exoskeleton device to the limb. The harness device includes a limb support, a support locking element, and a support holder configured to define a space for receiving and securing the support locking element at least partially within the space； A connection element configured for connection to the exoskeleton device and an articulation member configured to articulate with the connection element may be provided. The apparatus further includes a retaining element configured to retain the support locking element at least partially within the space. At least a portion of the limb support can include a curved portion configured to correspond to the curvature of the limb when adjacent to the limb.外骨格デバイスを身体に取り付けるための方法および装置の実施形態は、外骨格デバイスを四肢に取り付けるためのハーネス装置を含む。ハーネス装置は、四肢支持体と、支持体係止要素と、支持体係止要素を少なくとも部分的に空間内に受容および固着させるための空間を画定するように構成される、支持体ホルダと、外骨格デバイスへの接続のために構成される、接続要素と、接続要素とともに関節運動するように構成される、関節運動部材とを備えてもよい。さらに、本装置は、支持体係止要素を少なくとも部分的に空間内に保定するように構成される、保定要素を含む。四肢支持体の少なくとも一部は、四肢に隣接するとき、四肢の曲率に対応するように構成される、湾曲部分を含むことができる。
