The invention relates to a system and method in which a Foley catheter (70) or other medical tool which is equipped with ultrasound (US) sensor(s) (72) is inserted into the prostatic urethra. Based on analysis of the US signal received by these US sensors (72) as the US beams from a transrectal US (TRUS) probe (40) or other ultrasound probe sweep the field of view, it is possible to precisely detect and track these US sensors (72) in the same frame of reference as the TRUS images, thereby precisely delineating the Foley catheter and the course of the prostatic urethra. During the procedure, before each seed is dropped, the delivered dose to the prostatic urethra can be computed based on real-time tracking and segmentation of prostatic urethra and dose radiation based on previously dropped seeds and if necessary, the procedure can be re-planned automatically.La présente invention concerne un système et une méthode dans lesquels une sonde de Foley (70) ou autre outil médical comprenant un ou plusieurs capteurs à ultrasons (US) (72) est inséré dans l'urètre prostatique. Sur la base d'une analyse du signal US reçu par ces capteurs US (72) alors que les faisceaux US provenant d'une sonde transrectale US (TRUS) (40) ou autre sonde ultrasonore balaient le champ de vision, il est possible de détecter et de suivre avec précision ces capteurs US (72) dans la même trame de référence que les images TRUS, ce qui permet de délimiter avec précision la sonde de Foley et l'emplacement de l'urètre prostatique. Pendant la procédure, avant que chaque grain ne soit lâché, la dose administrée à l'urètre prostatique peut être calculée sur la base du suivi et de la segmentation en temps réel de l'urètre prostatique et du rayonnement de la dose en fonction des grains précédemment lâchés et, si nécessaire, la procédure peut être replanifiée automatiquement.
