An autonomous moving object comprising a radar sensor is provided. The radar sensor is configured to, during movement, acquire data sets representing reflections from surface portions located within a distance range, and, at least at a sequence of occasions, illuminate a surface region and acquire a data set representing, for each of a set of distances within said distance range, an amplitude and a phase of reflected radar signals received from surface portions located at said distance. Said surface regions comprise a common sub-region illuminated at each of said occasions. A radar signal processor is configured to receive the data sets acquired at each of said sequence of occasions. The received data sets form a collection of data sets, wherein each data set of said collection comprises a data subset pertaining to said common sub-region. A surface classifier processor is configured to output a classification of a surface type of the surface based on said collection of data subsets.L'invention concerne un objet mobile autonome comprenant un capteur radar. Le capteur radar est conçu pour, pendant un déplacement, acquérir des ensembles de données représentant des réflexions de parties de surface situées à l'intérieur d'une plage de distance et, pendant au moins une séquence d'occasions, éclairer une région de surface et acquérir un ensemble de données représentant, pour chaque distance d'un ensemble de distances comprise dans ladite plage de distance, une amplitude et une phase de signaux radar réfléchis reçus en provenance de parties de surface situées à ladite distance. Lesdites régions de surface comprennent une sous-région commune éclairée à chacune desdites occasions. Un processeur de signaux radar est conçu pour recevoir les ensembles de données acquis à chaque occasion de ladite séquence d'occasions. Les ensembles de données reçus forment une collection d'ensembles de données, chaque ensemble de données de ladite collection comprenant un sous-ensemble de donnée
