DICK, Robert,BURNS, Michael,SAAGER, Leif,SIMPSON, Benjamin
申请号：
USUS2019/055292
公开号：
WO2020/076884A1
申请日:
2019.10.09
申请国别(地区):
US
年份:
2020
代理人:
摘要：
A predictive needle insertion device including a needle having a proximal needle end and a distal needle end is disclosed. A probe is movably coupled to the needle such that the probe is capable of extending beyond the distal needle end. An actuator is operable to actuate the probe to apply a mechanical force to a tissue composition. A force sensor and position sensor are configured to determine a resistive force of the tissue composition and an insertion distance of the probe, respectively. A processor is communicatively coupled to the force sensor and the position sensor, and is configured to receive sensor data indicative of a mechanical response to the mechanical force and the insertion distance of the probe, and to implement a predictive model that, based on the sensor data, predicts a forward distance to a remote position of a remote tissue portion of the tissue composition.L'invention concerne un dispositif d'insertion d'aiguille prédictive comprenant une aiguille ayant une extrémité d'aiguille proximale et une extrémité d'aiguille distale. Une sonde est couplée de façon mobile à l'aiguille de telle sorte que la sonde peut s'étendre au-delà de l'extrémité distale de l'aiguille. Un actionneur peut être actionné pour actionner la sonde pour appliquer une force mécanique à une composition de tissu. Un capteur de force et un capteur de position sont configurés pour déterminer une force de résistance de la composition de tissu et une distance d'insertion de la sonde, respectivement. Un processeur est couplé en communication au capteur de force et au capteur de position, et est configuré pour recevoir des données de capteur indicatives d'une réponse mécanique à la force mécanique et à la distance d'insertion de la sonde, et pour mettre en oeuvre un modèle prédictif qui, sur la base des données de capteur, prédit une distance vers l'avant à une position à distance d'une partie de tissu à distance de la composition de tissu.
