A target biopsy system using ultrasound probe 20, target biopsy needle 30, and ultrasound guidance controller 44. In operation, ultrasound probe 20 projects an ultrasound plane that intersects an anatomical region (eg, the liver). The target biopsy needle 30 includes two or more ultrasound receivers 31 for sensing the ultrasound plane when the target biopsy needle 30 is inserted into the anatomical region. In response to the ultrasound receiver 31 sensing the ultrasound plane, the ultrasound guidance controller 44 predicts the biopsy trajectory of the target biopsy needle 30 within the anatomical region relative to the ultrasound plane. This prediction indicates that the biopsy trajectory is either inside the ultrasound plane (ie, in-plane biopsy trajectory) or outside the ultrasound plane (ie, out-of-plane biopsy trajectory).超音波プローブ２０、標的生検針３０、及び超音波誘導コントローラ４４を使用する標的生検システム。動作中、超音波プローブ２０は、解剖学的領域（例えば、肝臓）と交差する超音波平面を投射する。標的生検針３０は、標的生検針３０が解剖学的領域内に挿入されると超音波平面を検知するための２つ以上の超音波受信器３１を含む。超音波平面を検知する超音波受信器３１に応答して、超音波誘導コントローラ４４は、超音波平面に対する解剖学的領域内の標的生検針３０の生検軌道を予測する。この予測は、生検軌道が超音波平面の内側（すなわち、面内生検軌道）又は超音波平面の外側（すなわち、面外生検軌道）のいずれかであることを示す。
