An automatic milking system is controlled by receiving a para- meter representing a measured flow (f(t)) of milk being extracted from at least one teat of an udder of an animal being milked via at least one teatcup. A take-off time (tTO) is determined when the milking shall be stopped based on : a first criterion indicating that the flow (f(t)) has reached a decline phase ( Phdecl), and a second criterion indicating that the flow (f(t)) decreases faster than a threshold slope (scrit1). The take-off time (t TO) is determined in response to fulfillment of the second criterion on or after a point in time (t1) when the first criterion has been fulfilled. As a result, a particular amount of milk ( Mres) is estimated to be left in the udder irrespective of an overall milking time (tM) for the animal in question.L'invention concerne un système de traite automatique qui est commandé par réception d'un paramètre représentant un flux mesuré (f(t)) de lait extrait d'au moins une mamelle d'un pis d'un animal qui est trait par l'intermédiaire d'au moins un gobelet-trayeur. Un temps de retrait (tTO) est déterminé lorsque la traite doit être arrêtée sur la base : d'un premier critère indiquant que le flux (f(t)) a atteint une phase de déclin (Phdecl), et un second critère indiquant que le flux (f(t)) diminue plus rapidement qu'une pente de seuil (scrit1). Le temps de retrait (tTO) est déterminé en réponse à l'accomplissement du second critère à ou après un instant (t1) lorsque le premier critère a été satisfait. Par conséquent, une quantité particulière de lait (Mres) est estimée comme restant dans le pis, indépendamment d'un temps de traite global (tM) pour l'animal en question.
