JAGODZINSKI, Jarek,WIETHOFF, Magnus,RENNER, Clemens
申请号：
EPEP2016/066751
公开号：
WO2017/016887A1
申请日:
2016.07.14
申请国别(地区):
EP
年份:
2017
代理人:
摘要：
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum automatischen Ansetzen von Melkbechern (7) an Zitzen eines milchgebenden Tieres, insbesondere einer Kuh, mit den folgenden Schritten: - Erstellen einer zweidimensionalen Abbildung von Zitzen des Tieres, wobei Abstandsinformationen für zumindest eine Mehrzahl von Bildpunkten der zweidimensionalen Abbildung vorliegen； - Auswerten der zweidimensionalen Abbildung und der Abstandsinformationen und Ermitteln mindestens einer Position von zumindest einer der Zitzen in einem vorgegebenen Koordinatensystem； - Bestimmen einer weiteren Position einer weiteren der Zitzen anhand der mindestens einen zuvor ermittelten Position unter Verwendung von gespeicherten relativen Positionsinformationen, die eine relative Position der Zitzen des Tiers untereinander betrifft； und - Ansetzen eines der Melkbecher (7) an die weitere Zitze unter Verwendung der weiteren Position. Die Erfindung betrifft weiter eine Vorrichtung zum automatischen Ansetzen von Melkbechern (7) an Zitzen eines milchgebenden Tieres, insbesondere einer Kuh, aufweisend eine zur Durchführung eines derartigen Verfahrens eingerichtete Ablaufsteuerung vorhanden ist, die Informationen von dem Sensor auswertet und die Ansetzvorrichtung ansteuert.The invention relates to a method for automatically placing teat cups (7) onto teats of a milk-producing animal, in particular a cow, comprising the following steps: – producing a two-dimensional image of teats of the animal, wherein distance information is present for at least a plurality of pixels of the two-dimensional image； – evaluating the two-dimensional image and the distance information and establishing at least one position of at least one of the teats in a predetermined coordinate system； – determining a further position of further one of the teats on the basis of the at least one previously ascertained position using the stored relative position information relating to a relative position of the teats of the animal in relation to one
