KIM, DAE HEEKR,김대희,SEO, KAP HOKR,서갑호,SOHN, DONG SEOPKR,손동섭,HAN, BONG SOOKR,한봉수,PARK, YONG SIKKR,박용식,YUN, SUNG JOKR,윤성조
申请号：
KR1020150187355
公开号：
KR1020170077898A
申请日:
2015.12.28
申请国别(地区):
KR
年份:
2017
代理人:
摘要：
The present invention relates to a human body modeling method. More specifically, the human body modeling method is used to provide a customized exoskeleton robot to an individual. According to the present invention, the human body modeling method for manufacturing a customized exoskeleton robot uses skeleton information as well as the external shape of a human body when manufacturing the exoskeleton robot, quantifies the skeletal motion and muscular movement in accordance with the dynamic motion of a patient, and manufactures the exoskeleton robot in an optimized shape for the patient. According to the present invention, the human body modeling method for manufacturing a customized exoskeleton robot includes the steps of: obtaining external shape scan information by scanning the external shape of the human body in dynamic and static states by using a stereoscopic camera obtaining skeleton images by using CT or X-ray scanning arranging the external scan information and the skeleton images in an overlapping manner measuring a change in the muscle mass in the dynamic states correcting the external human body shape information in the dynamic states by reflecting the measured change in the muscle mass and extracting design parameters to manufacture the exoskeleton robot by using the corrected external human body shape information and skeleton images.COPYRIGHT KIPO 2017본 발명은 인체 모델링 방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 개인에게 맞춤형 외골격 로봇을 제공할 수 있는 인체 모델링 방법에 관한 것이다. 본 발명의 맞춤형 외골격 로봇 제작을 위한 인체 모델링 방법은 외골격 로봇의 제작 시 인체의 외형 뿐만 아니라 골격 정보를 이용하고 이와 더불어 환자의 동적 움직임에 따른 골격 모션 및 근육 움직임을 정량화하여 외골격 로봇을 환자에 최적화된 형태로 제작할 수 있다.상기와 같은 기술적 과제를 해결하기 위한 본 발명의 맞춤형 외골격 로봇 제작을 위한 인체 모델링 방법은, 외골격 로봇 제작을 위한 인체 모델링 방법에 있어서, 입체 카메라를 이용하여 정적 및 동적인 상태에서 인체 외형을 스캔하여 외형 스캔 정보를 획득하는 단계와, CT 또는 X-ray를 이용하여 골격 영상을 획득하는 단계와, 상기 외형 스캔 정보와 상기 골격 영상을 겹치도록 배치하는 단계와, 동적인 상태에서의 근육 변화량을 측정하는 단계와, 상기 측정된 근육 변화량을 반영하여 상기 동적인 상태에서의 인체 외형 정보를 보정하는 단계와, 상기 골격 영상 및 상기 보정된 인체 외형 정보를 이용해 상기 외골격 로봇 제작을 위한 설계 파라미터를 추출하는 단계를 포함한다.
