The estimation device (12) discriminates the timing of landing and landing of each limb of the animal based on the measurement data (35) of the motion sensor attached to the animal moving by the limb. The estimation device (12) identifies a limb that is linked to the disturbance of the motion waveform when the animal moves based on the determined timing of landing and landing of each limb of the animal.推定装置（１２）は、四肢で移動する動物に装着されたモーションセンサの測定データ（３５）に基づいて、動物の四肢それぞれの離地および着地のタイミングを判別する。推定装置（１２）は、判別された動物の四肢それぞれの離地および着地のタイミングに基づいて、動物が移動する際の動作波形の乱れと連動する肢を特定する。
