A method performed by a computing system comprises determining an entry position and entry vector of an entry port in a surgical coordinate space. The entry port provides a passageway for insertion of a first medical instrument into a patient's body. The determination of the entry position and entry vector occurs while the first medical instrument is external to the entry port. The method also comprises positioning the first medical instrument based on the entry position and the entry vector of the entry port and advancing a distal end of the first medical instrument along the entry vector into the entry port.La présente invention concerne un procédé mis en œuvre par un système informatique qui comprend la détermination d'une position d'entrée et d'un vecteur d'entrée d'un port d'entrée dans un espace de coordonnées chirurgicales. L'orifice d'entrée constitue un passage pour l'insertion d'un premier instrument médical dans le corps d'un patient. La détermination de la position d'entrée et du vecteur d'entrée est effectuée tandis que le premier instrument médical est extérieur à l'orifice d'entrée. Le procédé comprend en outre le positionnement du premier instrument médical sur la base de la position d'entrée et du vecteur d'entrée de l'orifice d'entrée et l'avancement d'une extrémité distale du premier instrument médical le long du vecteur d'entrée dans l'orifice d'entrée.
