According to an embodiment of the present invention, disclosed is a system for regulating stiffness based on changes in external force which comprises: a rotary shaft which rotates a passive member by being combined with the same； a rotary connector which is connected to the rotary shaft for rectilinear motion in a longitudinal direction of the rotary shaft, and is rotationally driven by being delivered with driving force from a driving motor； an elastic connector comprising plate springs which are extended in the longitudinal direction of the rotary shaft and connected to the rotary connector in order for a support fixed to the rotary shaft and the rotary connector to perform rectilinear motion； an external force measuring unit which measures external force added to the passive member based on transformations of the plate springs； and a stiffness regulating unit which regulates stiffness by controlling connection locations of the rotary connector and plate springs based on measured external force.본 발명의 일 실시예에 따르면, 피동부재에 결합되어 상기 피동부재를 회전시키는 회전축, 상기 회전축의 길이방향으로 직선 운동 가능하도록 상기 회전축에 연결되고, 구동모터의 구동력을 전달받아 회전 구동하는 회전 연결체, 상기 회전축에 고정되는 지지체 및 상기 회전 연결체가 직선 운동 가능하도록 상기 회전축의 길이 방향으로 연장되어 상기 회전 연결체에 연결되는 판형 스프링을 포함하는 탄성 연결체, 상기 판형 스프링의 변형을 기반으로하여 상기 피동부재에 가해지는 외력을 측정하는 외력 측정부 및 측정된 외력을 기반으로 하여 상기 회전 연결체와 상기 판형 스프링이 연결되는 위치를 조절함으로써 상기 강성을 조절하는 강성 조절부를 포함하는 외력 변화를 기반으로한 강성 조절 시스템이 개시된다.
