PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a walking support device allowing rotation around two axes of a pitch axis and a roll axis of a foot link worn to a foot, and allowing prohibition of the rotation around the roll axis as the need arises.SOLUTION: This walking support device 100 includes a lower thigh link and the foot link respectively disposed to a lower thigh and the foot of a user. A connection part between the lower thigh link and the foot link comprises: a recess formed at the lower end of the lower thigh link a projection part formed at the upper end of the foot link and a joint member interposed between the recess and the projection part. The joint member has a spherical outer surface and a cylindrical groove thereinside. The recess of the lower thigh link is formed in a spherical shape fitting on the spherical outer surface of the joint member. The projection part of the foot link has a cylindrical outer surface fitting in the cylindrical groove of the joint member. The center line of a cylinder configuring the projection part peripheral surface extends in the pitch axis direction. The connection part also includes a rotation restriction means changing over between permission and the prohibition of the rotation of the foot link around the roll axis.COPYRIGHT: (C)2012,JPO&INPIT【課題】足に装着される足リンクのピッチ軸とロール軸の2軸回りの回転が可能であり、必要に応じてロール軸回りの回転を禁止することのできる歩行支援装置を提供する。【解決手段】歩行支援装置100は、ユーザの下腿と足の夫々に配置される下腿リンクと足リンクを備える。下腿リンクと足リンクの連結部は、下腿リンクの下端に形成された窪みと、足リンクの上端に形成された突部と、窪みと突部の間に介在する継手部材で構成される。継手部材は、球面状の外面を有しているとともに内部に円筒状の溝を有している。下腿リンクの窪みは、継手部材の球面状の外面と嵌合する球状に形成されている。足リンクの突部は、継手部材の円筒状溝と嵌合する円柱状外面を有する。突部外周面を構成する円柱の中心線がピッチ軸方向に伸びている。連結部はさらに、足リンクのロール軸回りの回転の許容と禁止を切り換える回転制限手段を備える。【選択図】図1
