A method for determining the position and orientation of a medical instrument that is inserted through a working channel of an endoscopic device or through a trocar and visible in an image collected by a visualization system, and a method for making measurements with the instrument. A method and is presented.内視鏡デバイスの作業チャネルを通してまたはトロカールを通して挿入された、視覚化システムが収集した画像において見えている医療器具の位置および向きを判定するための方法と、前記器具を用いて測定を行うための方法と、が提示される。