A highly articulated robotic probe comprises an outer sleeve and an inner core. The outer sleeve and inner core include a plurality of links. The links of the outer sleeve and inner core are configured to pivot relative to one another. Various characteristics of the links determine the overall pivot angle of the articulated probe. Each of the plurality of links may have one or more channels. The channels form a semi-continuous passage from link to link and are configured to receive an elongated member such as an inner core, tool or cable. One or more cables may be used to control the outer links of the outer sleeve and the inner links of the inner core. Various characteristics of the cables determine the overall performance of the articulated probe.多関節のロボティックプローブは、外側スリーブと、内側コアとを備える。外側スリーブおよび内側コアは、複数のリンクを含む。外側スリーブおよび内側コアのリンクは、互いに対して枢動するように構成される。リンクの様々な特徴が、関節プローブの全体的な枢動角度を決定する。複数のリンクの各々は、１つ以上のチャンネルを有することができる。チャンネルは、リンクからリンクへの半連続通路を形成し、内側コア、ツール、またはケーブルなどの細長い部材を受け入れるように構成される。１つ以上のケーブルを使用して外側スリーブの外側リンクおよび内側コアの内側リンクを制御することができる。ケーブルの様々な特徴は、関節プローブの全体的な性能を決定する。
