PROBLEM TO BE SOLVED: To enable a toroidal unit to which a toroidal bag is attached to be removed easily from a drive unit which is to be fixed on an endoscope.SOLUTION: A self-propulsion device includes a drive unit 30 comprised of a first inner cylinder 32 to which an endoscope is fixed and a first outer cylinder 35 which covers the outer periphery of the first inner cylinder 32 and is supported by the first inner cylinder 32, and a toroidal unit 50 comprised of a bag 40, a second inner cylinder 51 having driven rollers 46 and 47 which are mounted in the bag 40 and a second outer cylinder 52 outside the second inner cylinder 51. A drive wheel 45 is provided so that it is exposed from the outer peripheral surface 36 of the first outer cylinder 35. The second outer cylinder 52 can move between a locking position and unlocking position. At the locking position, the driven rollers 46 and 47 are pressed against the drive wheel 45, while at the unlocking position, the driven rollers 46 and 47 are released from the pressure against the drive wheel 45.COPYRIGHT: (C)2012,JPO&INPIT【課題】トロイド状の袋体が装着されたトロイドユニットを内視鏡に固定されるドライブユニットから簡単に取り外ずせるようにする。【解決手段】自己推進装置は、内視鏡が固定される第1内筒32と、その外周を覆い第1内筒32で支持された第1外筒35とからなるドライブユニット30と、袋体40とその内部に組み込まれた従動ローラ46,47付きの第2内筒51とその外側の第2外筒52とからなるトロイドユニット50とから構成される。第1外筒35の外周面36から露呈するように駆動ホイール45が設けられる。第2外筒52はロック位置とロック解除位置との間で可動とされ、ロック位置では従動ローラ46,47を駆動ホイール45に向かって押し付け、ロック解除位置では駆動ホイール45に対する従動ローラ46,47の押し付けを解除する。【選択図】図3
