PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a medical manipulator capable of effectively enhancing locus precision and positioning precision of a distal end operation part.SOLUTION: The distal end operation part 12 in the medical manipulator 10 has the end effector 19, the main shaft member 100 movable around the yaw axis Oy, and the gear body 102 movable around the yaw axis Or. The compensating control of the first motor 50a being the driving source of the main shaft member 100 are carried out so as to compensate the rattling of the yaw axis driving system when receiving a yaw axis operation instruction. The compensating control of the first motor 50a is carried out so as to prevent or suppress the generation of yaw movement caused by the rattling and the elastic deformation of the yaw axis driving system when receiving roll axis operation instruction.COPYRIGHT: (C)2012,JPO&INPIT【課題】先端動作部の軌跡精度や位置決め精度を効果的に向上できる医療用マニピュレータを提供することを目的とする。【解決手段】医療用マニピュレータ10における先端動作部12は、エンドエフェクタ19と、ヨー軸Oyを中心に動作可能な主軸部材100と、ロール軸Orを中心に動作可能なギア体102とを有する。ヨー軸操作指令を受けた場合、ヨー軸駆動系のガタ分を補償するように、主軸部材100の駆動源である第1モータ50aの補償制御がなされる。ロール軸操作指令を受けた場合、ヨー軸駆動系のガタおよび弾性変形に起因するヨー動作の発生を防止または抑制するように第1モータ50aの補償制御がなされる。【選択図】図5
