CHAPLIN, Ben Robert,MARSHALL, Keith,PHOOLCHUND, Nikki Priyam Su-Ling,CUTHBERTSON, Rebecca Anne
申请号：
GBGB2016/053898
公开号：
WO2017/098271A1
申请日:
2016.12.09
申请国别(地区):
WO
年份:
2017
代理人:
摘要：
A robotic surgical instrument comprising: a shaftan articulation at a distal end of the shaft for articulating an end effector, the articulation driveable by a pair of driving elements and an instrument interface at a proximal end of the shaft, the instrument interface comprising: an instrument interface element for driving the pair of driving elements, the instrument interface element displaceable over a displacement range, the pair of driving elements fast with the instrument interface element such that a displacement of the instrument interface element is transferred to the pair of driving elements a tensioning mechanism for tensioning the pair of driving elements and an alignment mechanism for setting the displacement position of the instrument interface element to a predetermined alignment position when the end effector has a predetermined configuration, the alignment mechanism being independent of the tensioning mechanism.La présente invention concerne un instrument chirurgical robotique comprenant : une tige une articulation à une extrémité distale de la tige servant à articuler un effecteur terminal, larticulation pouvant être entraînée par une paire déléments dentraînement et une interface dinstrument à une extrémité proximale de la tige, linterface dinstrument comprenant : un élément dinterface dinstrument servant à entraîner la paire déléments dentraînement, lélément dinterface dinstrument pouvant se déplacer dans une plage de déplacement, la paire déléments dentraînement étant solidaire de lélément dinterface dinstrument de sorte quun déplacement de lélément dinterface dinstrument soit transféré à la paire déléments dentraînement un mécanisme de mise sous tension servant à mettre sous tension la paire déléments dentraînement et un mécanisme dalignement servant à régler la position de déplacement de lélément dinterface dinstrument dans une position dalignement prédéfinie lorsque leffecteur terminal a une configuration prédéfinie, le mécanisme dalignement
