Robotic Surgical Systems and methods of controlling robotic surgical systems are disclosed herein. One disclosed method includes visually capturing a tool pose of a tool within a surgical site with an imaging device in a fixed frame of reference, determining an arm pose of a linkage supporting the tool from known geometries of the linkage in the fixed frame of reference, and manipulating the linkage to move the tool to a desired tool pose in response to a control signal in the fixed frame of reference.La présente invention concerne des systèmes chirurgicaux robotiques et des procédés de commande de systèmes chirurgicaux robotiques. Un procédé de l'invention comprend la capture visuelle d'une posture d'outil d'un outil à l'intérieur d'un site chirurgical avec un dispositif d'imagerie dans une trame de référence fixe, la détermination d'une posture de bras d'une liaison soutenant l'outil par rapport à des géométries connues de la liaison dans la trame de référence fixe, et la manipulation de la liaison pour déplacer l'outil vers une posture d'outil souhaitée en réponse à un signal de commande dans la trame de référence fixe.
