A medical manipulator (10A) wherein a first section (11A) provided with a driven coupling (70) is detachably attached to a second section (22) provided with a driving coupling (50) that includes a drive source (20) and is driven by the drive source (20). The driving coupling (50) and the driven coupling (70) are fitted to each other to transmit the drive force from the drive source (20) to a tip-end operation part (18, 132). In at least one coupling among the driving coupling (50) and the driven coupling (70), tooth ends (76) on the side where the fitting of the driving coupling (50) and the driven coupling (70) begins when the first section (11A) and the second section (22) are connected become thinner towards the axial-direction end surface (76b).Linvention concerne un manipulateur médical (10A) où une première section (11A) équipée dun raccord entraîné (70) est attachée de manière amovible à une seconde section (22) équipée dun raccord dentraînement (50) qui inclut une source dentraînement(20) et est entraîné par la source dentraînement (20). Le raccord dentraînement (50) et le raccord entraîné (70) sont fixés lun à lautre pour transmettre la force dentraînement de la source dentraînement (20) à une pièce fonctionnelle dextrémité de pointe (18, 132). Dans au moins un raccord parmi le raccord dentraînement (50) et le raccord entraîné (70), des extrémités de dents (76) sur le côté où la fixation du raccord dentraînement (50) et du raccord entraîné (70) commence quand la première section (11A) et la seconde section (22) sont connectées deviennent plus minces vers la surface dextrémité en direction axiale (76b).医療用マニピュレータ(10A)において、従動カップリング(70)が設けられた第1部位(11A)と、駆動源(20)を含むとともに前記駆動源(20)によって駆動される駆動カップリング(50)が設けられた第2部位(22)とが着脱可能である。駆動カップリング(50)と従動カップリング(70)とが嵌合し、駆動源(20)の駆動力が先端動作部(18、132)へと伝達される。駆動カップリング(50)及び従動カップリング(70)のうち少なくとも一方は、第1部位(11A)と第2部位(22)とが接続される際に駆動カップリング(50)と従動カップリング(70)とが嵌合を開始する側の歯端部(76)が、軸線方向の端面(76b)に向かって細くなる。
