Finger units (12, 13) curl and uncurl using joint unit (15) as supports. A wire (21) is disposed along the finger units (12, 13) by way of the joint units (15). A motor (22) takes up the wire (21) to thereby pull the wire (21) in the curl direction and cause the finger units (12, 13) to curl. A polymer actuator (25) disposed at an intermediate point of the wire (21) is formed in an elongated shape by a polymer material, and elastically deforms in response to an application of voltage and performs extension and contraction actions along the axial direction by being restored to the original shape in response the stoppage of the application of voltage. A lock mechanism (A) restricts relative movement of the wire (21) in relation to the motor (22) after the wire (21) has been taken up by the motor (22). The polymer actuator (25) performs extension and contraction actions while relative movement is restricted by the lock mechanism (A), whereby the wire (21) is pulled in the curl direction.Selon l'invention, des parties doigt (12, 13) se prolongent et fléchissent avec des parties articulation (15) en tant que point de pivot. Des câbles (21) sont disposés suivant les parties doigt (12, 13) dans un état dans lequel ils passent par les parties articulation (15). Un moteur (22) exerce une traction des câbles (21) dans la direction de flexion, et fléchit les parties doigt (12, 13) en enroulant ces câbles (21). Des actionneurs polymère (25) disposés de manière intermédiaire sur les câbles (21), sont formés de manière longitudinale par un matériau polymère, se déforment élastiquement en fonction d'une application de tension, et exercent un mouvement d'expansion/contraction suivant une direction axiale par rétablissement de leur forme initiale en fonction de l'arrêt de l'application de tension. Le mécanisme de verrouillage (A) régule un déplacement relatif des câbles (21) par rapport au moteur (22) après enroulement des câbles (21) à l'aide du moteur (22). Les actionneurs polymèr
