Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren und eine fahrbare Vorrichtung zur Bewegungssteuerung und/oder -regelung einer Ausbringvorrichtung (9) zum Ausbringen von flüssigen und/oder festen Wirkstoffen, welche ein an einem selbstfahrenden oder gezogenen Fahrzeug (10) angeordnetes, ungefähr parallel zu einer Fahrtrichtung (14) um einen Aufhängepunkt (30) schwenkbar gelagertes Ausbringgestänge (12) mit einem Mittelteil (34) und seitlichen Auslegerarmen (36) umfasst. Das Mittelteil (34) ist über wenigstens eine regelbare Stelleinrichtung (40) mit einem Aufbau- oder Rahmenabschnitt (11) und/oder mit einem starr oder beweglich gelagerten Stützabschnitt (13) des Fahrzeuges (10) gekoppelt. Die Stelleinrichtung (40) stellt in einem ersten Betriebsmodus, in dem das Ausbringgestänge (12) weitestgehend von Drehmomenten um die Schwenkachse durch den Aufhängepunkt (30), resultierend aus Fahrzeugbewegungen (26) um die Fahrzeuglängsachse (28), entkoppelt ist, eine weitgehend stellkraftfreie mechanische Verbindung her. Zudem leitet die Stelleinrichtung in einem zweiten Betriebsmodus bzw. in einem Verstellmodus eine definierte Stellkraft und/oder ein definiertes Stellmoment zwischen dem Mittelteil (34) und dem Stütz-, Aufbau- oder Rahmenabschnitt (13, 11) zur Verschwenkung des Ausbringgestänges (12) relativ zum Stützabschnitt (13), Aufbau oder Rahmen (11) ein, weitgehend unabhängig von Störmomenten, die aus Fahrzeugbewegungen resultieren. Die regelbare Stelleinrichtung ist mit wenigstens eine, dem Fahrzeug (20) zugeordneten und dessen Aufbaubewegungen erfassenden Sensorelement (54, 54a, 54b, 54c) gekoppelt, dessen Ausgangssignale (56) zur Ansteuerung der Stelleinrichtung (40) genutzt bzw. verarbeitet werden.The present invention relates to a method and a mobile device for motion control and / or regulation of a dispensing device (9) for dispensing liquid and / or solid active substances, which is arranged on a self-propelled or towed vehicle (10), approximately parallel to a
