A rehabilitation apparatus (1000) with at least three degrees of freedom of motion, including a plurality of brak (1014), a motor (1024), wherein the motor is operationally connected to the brakes (1014) a plurality of surfaces, wherein each of t plurality of surfaces, correlates to a brake (1014) and wherein the motor (1024) is activated , the brakes are selectively advanced to make contact with the surfaces, causing friction between the brakes and the surfaces and thus causing variable resistance in the thre degrees of freedom to the apparatus base on the extend of advancement of the brakes.La présente invention concerne un appareil de réadaptation qui présente au moins trois degrés de liberté de mouvement et qui comprend une pluralité de freins un moteur, ledit moteur étant fonctionnellement relié aux freins une pluralité de surfaces qui sont chacune associées à un frein et qui, lorsque le moteur est mis en route, se trouvent en contact avec les freins qui avancent alors sélectivement, ceci provoquant un frottement entre les freins et les surfaces et produisant par conséquent une résistance variable des trois degrés de liberté de lappareil en fonction de limportance de lavancée des freins.
