TENNEY, John, A.,BURD, Erik, R.,ZHANG, Hui,BIRO, Robert, F.
申请号：
USUS2012/045202
公开号：
WO2013/009510A2
申请日:
2012.07.02
申请国别(地区):
WO
年份:
2013
代理人:
摘要：
Systems and methods are disclosed that determine a mapping between a first camera systems coordinate system and a second camera systems coordinate system or determine a transformation between a robots coordinate system and a camera systems coordinate system, and/or locate, in a robots coordinate system, a tool extending from an arm of the robot based on the tool location in the cameras coordinate system. The disclosed systems and methods may use transformations derived from coordinates of features found in one or more images. The transformations may be used to interrelate various coordinate systems, facilitating calibration of camera systems, including in robotic systems, such as an image- guided robotic systems for hair harvesting and/or implantation.Linvention porte sur des systèmes et sur des procédés qui déterminent une projection entre un premier système de coordonnées dun système de caméra et un second système de coordonnées dun système de caméra, ou qui déterminent une transformation entre un système de coordonnées de robot et un système de coordonnées dun système de caméra, et/ou qui positionnent, dans un système de coordonnées de robot, un outil sétendant à partir dun bras du robot sur la base de lemplacement de loutil dans le système de coordonnées de caméra. Les systèmes et les procédés décrits peuvent utiliser des transformations dérivées de coordonnées déléments trouvés dans une ou plusieurs images. Les transformations peuvent être utilisées pour relier entre eux différents systèmes de coordonnées, pour faciliter létalonnage des systèmes de caméra, y compris dans des systèmes robotiques, tels que des systèmes robotiques guidés par image pour la récolte et/ou limplantation de cheveux.
