Systems for controlling concentric tube probes are disclosed. In some examples, the system includes a concentric tube position display interface and a control system. The concentric tube display interface includes a display for displaying visual feedback to a user indicating a position (and possibly orientation) of a tip of a concentric tube probe and a user input device for receiving user input from the user designating a goal position (and possibly orientation) for the tip of the concentric tube probe. The control system is configured for interactive-rate motion planning of the concentric tube probe by creating, in real-time or near real-time, a motion plan to move the tip of the concentric tube probe to the goal position (and possibly orientation) while avoiding contact by the concentric tube probe with one or more obstacles and for configuring the concentric tube probe as specified by the motion plan.La présente invention concerne des systèmes de commande de sondes à tubes concentriques. Dans certains exemples, le système comprend une interface daffichage des positions des tubes concentriques et un système de commande. Linterface daffichage des tubes concentriques comprend un affichage conçu pour afficher à lattention dun utilisateur une rétroaction visuelle indiquant une position (et éventuellement une orientation) dune pointe dune sonde à tubes concentriques et dun dispositif dentrée dutilisateur conçu pour recevoir une entrée de lutilisateur indiquant une position (et éventuellement une orientation) cible de la pointe de la sonde à tubes concentriques. Le système de commande est conçu pour une planification des déplacements à cadence interactive de la sonde à tubes concentriques consistant à créer, en temps réel ou presque, un plan de déplacement visant à déplacer la pointe de la sonde à tubes concentriques jusquà la position (et éventuellement lorientation) cible tout en évitant un contact entre la sonde à tubes concentriques et un ou plusieurs obstacles. Le
