PROBLEM TO BE SOLVED: To provide an articulated surgical instrument for minimally invasive surgery.SOLUTION: An articulated surgical instrument (12) for enhancing the performance of minimally invasive surgical procedures. The instrument (12) has a high degree of dexterity, low friction, low inertia and good force reflection. A unique cable and pulley drive system operates to reduce friction and enhance force reflection. A unique wrist mechanism operates to enhance surgical dexterity compared to standard laparoscopic instruments (12). The system is optimized to reduce the number of actuators required and thus produce a fully functional articulated surgical instrument of minimum size.SELECTED DRAWING: Figure 6COPYRIGHT: (C)2016,JPO&INPIT【課題】最低侵襲性外科手術のための連結外科手術用器具を提供すること。【解決手段】本発明は、最低侵襲性外科手術手順の動作を向上させる連結外科手術用器具(12)である。器具(12)は、高度の巧緻性、低い摩擦、低い慣性、および良好な力反映を有する。独特なケーブルおよびプーリー駆動システムにより、摩擦が減少し力反映が向上する。独特なリスト機構により、標準的な腹腔鏡器具(12)に比べて外科手術の巧緻性が向上する。システムを最適化することにより、必要なアクチュエータ数が減少し、これにより最小サイズで十分に機能的な連結外科手術用器具が製造される。【選択図】図6
