Embodiments include a catheter shaft (12) having an elongated structure with a distal portion (18) and proximal portion (16). The distal portion (18) can include a distal tip (36), a proximal connector (38), and a plurality of pivoting hollow cylindrical segments (40) disposed between the proximal connector (38) and distal tip (36) along a longitudinal axis extending through the elongated structure. A plurality of connections (42, 44) can be disposed along diametrically opposed sides of the distal portion (18) and configured to connect the distal tip (36), the pivoting hollow cylindrical segments (40), and the proximal connector (38). A diametrically opposed pair of tabs (54-1, 54-2) can extend from an inner wall of each of the pivoting hollow cylindrical segments (40) to form first and second pullwire tunnels (81-1, 81-2). First and second pullwires (52-1, 52-2) can extend through the first and second pullwire tunnels (81-1, 81-2).Des modes de réalisation de la présente invention comprennent un tube (12) de cathéter ayant une structure allongée comprenant une partie distale (18) et une partie proximale (16). La partie distale (18) peut comprendre une pointe distale (36), un raccord proximal (38), et une pluralité de segments cylindriques creux pivotants (40) disposés entre le raccord proximal (38) et la pointe distale (36) le long dun axe longitudinal sétendant à travers la structure allongée. Une pluralité de liaisons (42, 44) peuvent être disposées le long de côtés diamétralement opposés de la partie distale (18) et conçues pour relier la pointe distale (36), les segments cylindriques creux pivotants (40), et le raccord proximal (38). Une paire de languettes diamétralement opposées (54-1, 54-2) peut sétendre à partir dune paroi interne de chacun des segments cylindriques creux pivotants (40) pour former des premier et second tunnels (81-1, 81-2) de fils de traction. Des premier et second fils de traction (52-1, 52-2) peuvent sétendre à travers les premier et seco
